一、平衡梁型板式非同步柔性自动组装线
特点：托板高速移动，平衡梁模块可以为单块或多块、单道或多道并卸载于缓存区，平衡梁将
托板定位于各工序的短销处，较长时间的工序在缓存区进行。柔性远高于同步传送装置，生产率高
，定位精度高，工序数不受限制，容易调整工序数，运用传送控制系统能适应不同产品族的装配;容
易结合手工与自动工序，容易逐步实现自动化，有存放区时，某一工位故障不致影响整个系统连续
工作。此种自动组装线组装空间大。有定型的传送部件。设备初开始投资大，占地空间大。
适用场合：柔性要求高;生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配，组装精度和产品性能
要求高;产品结构特征变化适度;工序数多，各工序时间不相近
二、连续运动传送自动组装线
特点：连续运动传送自动组装线产品移动时进行组装，典型运动为匀速，所有零部件保持同样
速度和精确的相对位置。速度极高，适应所有机械装配作业，多零件装配时，精确校准非常复杂，
设备初始投资很大，多零件装配时维护困难，系统难以改变或转换。
适用场合：连续运动传送自动组装线生产批量很大;产品非常稳定，零件数较少;柔性要求不高
。
三、机器人装配的自动组装线
特点：此种自动组装线典型结构包括一台机器人，零部件送进装置、作业台位、工具、框架及
控制，可以通过缓存区联接多个机器人装配单元构成更复杂的系统，柔性高，容易改变和转换，能
经济地完成复杂的运动，能完成许多连续的作业，精度高、可靠、机构不复杂、占地空间较小、一
般较慢。如果用多个机器人装配单元来提高生产率时，则投资较大。
适用场合：此种自动组装线柔性要求高;生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配;经常
要既可靠又迅速地变换产品;产品结构特征变化适度;装配精度及产品一致性要求高;在某些工位上运
动复杂。
特点：托板高速移动，平衡梁模块可以为单块或多块、单道或多道并卸载于缓存区，平衡梁将
托板定位于各工序的短销处，较长时间的工序在缓存区进行。柔性远高于同步传送装置，生产率高
，定位精度高，工序数不受限制，容易调整工序数，运用传送控制系统能适应不同产品族的装配;容
易结合手工与自动工序，容易逐步实现自动化，有存放区时，某一工位故障不致影响整个系统连续
工作。此种自动组装线组装空间大。有定型的传送部件。设备初开始投资大，占地空间大。
适用场合：柔性要求高;生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配，组装精度和产品性能
要求高;产品结构特征变化适度;工序数多，各工序时间不相近
二、连续运动传送自动组装线
特点：连续运动传送自动组装线产品移动时进行组装，典型运动为匀速，所有零部件保持同样
速度和精确的相对位置。速度极高，适应所有机械装配作业，多零件装配时，精确校准非常复杂，
设备初始投资很大，多零件装配时维护困难，系统难以改变或转换。
适用场合：连续运动传送自动组装线生产批量很大;产品非常稳定，零件数较少;柔性要求不高
。
三、机器人装配的自动组装线
特点：此种自动组装线典型结构包括一台机器人，零部件送进装置、作业台位、工具、框架及
控制，可以通过缓存区联接多个机器人装配单元构成更复杂的系统，柔性高，容易改变和转换，能
经济地完成复杂的运动，能完成许多连续的作业，精度高、可靠、机构不复杂、占地空间较小、一
般较慢。如果用多个机器人装配单元来提高生产率时，则投资较大。
适用场合：此种自动组装线柔性要求高;生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配;经常
要既可靠又迅速地变换产品;产品结构特征变化适度;装配精度及产品一致性要求高;在某些工位上运
动复杂。